我在用stm32制作平衡车问题，请大佬请教

陈先生528

我用STM32制作平衡小车，然后想用红外线遥控器来控制。但是一用到接受红外线外部中断时候，平衡小车控制平衡的中断就会被延迟导致小车没有那么灵敏了(就是很难平衡)，请问下有什么办法吗？

刘工在线

在中断中程序尽量少，不然会使整个系统的时间变慢

turth

简单，降低红外中断的级别、升高其它重要中断的等级，
: z% m3 h% S$ ]+ F. M5 @另外，优化程序，在中断里不要处理不紧急的事件！

ejove

不知道你是否带操作系统了，如果裸机跑的，首先要根据红外线命令的紧迫程度来确定它和平衡中断的优先级，建议红外命令不要有持续操作的指令，尽量就是快发送，快响应，这样中断里就设置一个中断标志，然后在主程序里进行处理，把资源有限给平衡中断使用。