自平衡小车的原理硬件设计和源代码

平衡小车原理：5 ^0 \+ h/ i8 q& ^) _
自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务：+ V1 Z0 P1 A6 H9 W9 G. q; z
1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。
0 D  J/ h- P& w/ b7 a2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。
' T7 d0 _8 k4 T3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。
! h$ E3 x+ z& f! u: s5 j8 q1 A7 {分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量的控制，这样三个任务之间就会存在耦合，会相互干扰。三个任务中控制平衡是关键，所以对小车的速度和方向控制应该尽量的平滑。